春秋时期，今县境属牂牁（zāng kē）国。战国时期，今县境为夜郎国地。秦代，秦始皇分版图为36郡，今县境归象郡领属。汉武帝元鼎六年（公元前111年），夜郎侯多同入朝，武帝以其地设置牂牁郡，今县境隶属之。西汉末年，王莽夺取帝位，改牂牁郡为同亭郡，今县境属之。东汉，光武帝建武六年（公元25年）后，恢复牂牁郡县原名，今县境仍属牂牁郡。东汉末年，西南大部分地区为蜀所有。蜀汉建兴元年（223年），牂牁太守朱褒反。三年(225年)，丞相诸葛亮南征，分牂牁郡地设置兴古郡，今县境分隶于牂牁、兴古二郡。西晋时建置未变。东晋明帝太宁三年（325年），宁州刺史尹奉分兴古郡置西平郡，今县境为西平郡义成县地。南朝梁元帝承圣元年（552年），东爨(cuàn)乌蛮占据今安龙县境。隋朝时，今县境仍属东爨乌蛮。唐高祖武德四年（621年），东爨乌蛮内附，朝廷遥置西平州，为羁縻(mí)州，今县境隶之。唐太宗贞观八年（634年），改西平州为盘州。唐玄宗天宝十年（751年），东爨乌蛮以其地叛附南诏，自号“于矢部”，废除盘州。宋代，太宗至道三年（997年），在今县境置茂龙州，系羁縻州，隶夔(kuí)州路绍庆府。南宋理宗宝祐元年（1253年），在今县境东北部的干龙洞一带设置安隆洞，隶广西泗城州。五年（1257年），置于矢部万户府。元世祖至元十三年（1276年），改于矢万户府为普安路总管府，隶于云南行省。元致和元年（1328年）三月，朝廷在今县境南部南盘江一带设置安隆州，安隆洞属安隆州管辖。不久，废州改设安隆寨，归隶于广西泗城州。明太祖洪武元年（1368年），仍设安隆洞，隶于泗城州，辖地有12甲，今县境隶之。十五年（1382年），置普安卫，隶于云南都指挥使司，今县境北部隶之。是年，明将沐英置陵元堡于棂钵寨，即今安龙县城老城区南门一带。二十三年（1390年），置安笼守御千户所（道光《兴义府志》记载为“安隆守御千户所”，而明弘治《贵州图经新志》等明代历朝《贵州通志》均记载为“安笼守御千户所”，今从《贵州通志》）、安南守御千户所，归隶普安卫。其中，安笼所即在今安龙县城老城区南门一带，安南所则在今安龙县境西北，辖地兼有今兴义市、兴仁市部分地。英宗正统三年（1438年），安笼所、安南所改隶于安顺州。清顺治九年、明永历六年（1652年）二月，南明永历朝廷播迁至安笼所，以所署为行宫，改安隆所为安龙府，是为南明永历朝廷陪都，安龙由此成为全国抗清斗争的政治、军事中心。清顺治十二年、明永历九年（1656年）正月，南明永历朝廷西迁昆明，今安龙县境仍保留安龙府建置。

清顺治十五年、明永历十二年（1658年），清军克取安龙，改安龙府为安笼所。康熙元年（1662年），裁安南所，以其地并入安笼所。顺治六年（1667年），合安南、安笼二所之名设南笼厅，隶贵阳府，厅治今安龙县城老城区。雍正五年（1727年）八月，升南笼厅为南笼府，划安顺府之普安州、普安县、安南县隶之；又以广西泗城西隆州所属南盘江北岸辖地置永丰州，改隶南笼府，府治设于今安龙县城，府亲辖地领81寨。

嘉庆二年（1797年），改南笼府为兴义府，府署仍设于今安龙县城。改永丰州为贞丰州，隶兴义府。三年（1798年），朝廷裁撤普安通判，置兴义县于黄草坝，隶兴义府。十四年（1809年），升普安州为直隶州，兴义县隶之于普安直隶州，不再隶于兴义府。时，兴义府辖地改为一州、二县：贞丰州、普安县、安南县。十六年（1811年），仍以兴义县隶兴义府。时，兴义府辖地调整为一州、三县：贞丰州、普安县、安南县、兴义县。其中，府亲辖地分为三里：近城之地名“安仁里”，辖135屯寨；东乡南乡名“怀德里”，辖69寨；西乡北乡名“永化里”，辖85寨。

光绪三十四年（1908），改普安直隶厅为盘州厅，隶兴义府。时，兴义府辖一州、一厅、三县：贞丰州、盘州厅、兴义县、普安县、安南县，府治设于今安龙县城老城区博物馆。

民国2年（1913年）9月12日，废府改县，改兴义府亲辖地为南笼县，设县公署，县官称知事，隶于贵西道，县列一等。11年（1922年）11月19日，贵州省行政公署改南笼县名为安龙县。12年（1923年），撤销贵西道，安龙县直隶于省公署。16年（1927年），县公署改称县政府，县知事改称县长。31年（1942年）元月，省定安龙为实施新县制示范县，行政建置改区、联保为乡镇。全县共划分为2个镇，14个乡，147保，1470甲。

1949年12月22日，国民党安龙县政府宣布起义，接受和平解放。1950年1月，中国人民解放军第二野战军第五兵团和贵州省人民政府代表团（即兴仁军政代表团）安龙办事处成立。3月25日，安龙县人民政府成立。全县划分为6个区，下辖2个镇、14个乡。4月7日，兴仁专员公署成立，为省人民政府的派出机关，安龙县隶之。屯脚乡改隶兴仁县。1952年12月4日，兴仁专署移驻兴义，改称兴义专署，安龙县隶之。1953年4月21日，调整行政区划，全县划分为6个区，领2个镇、62个乡。1955年7月，县属各区名称按区所在地的地名为区名。8月25日，安龙县人民政府改称为安龙县人民委员会。1956年3月，全县调整乡级行政区划，将原2镇62乡调整为1镇36乡。7月18日，安龙县划归黔南布依族苗族自治州。1958年12月10日，中央作出《关于人民公社若干问题的决议》，废乡级政府，建人民公社。12月29日，撤销册亨县，其辖区全部划归安龙县，并改隶于安顺专区。1961年1月26日，调整行政区划，全县划分为12个公社，下领2个镇及50个管理区。8月28日，恢复册亨县行政建置。10月14日，调整行政区划，恢复区建制。全县共划分为7个区，24个公社，265个生产大队。1965年8月17日，恢复兴义专区，安龙县复隶之。11月13日，国务院决定撤销安龙县，改设安龙布依族苗族自治县。1966年2月7日，安龙布依族苗族自治县成立。1967年5月10日，建立安龙布依族苗族自治县革命委员会，区、公社也建立革命委员会。1980年8月20日，“安龙布依族苗族自治县革命委员会”改称“安龙布依族苗族自治县人民政府”。1981年9月21日，撤销兴义专区，设立黔西南布依族苗族自治州；撤销安龙布依族苗族自治县，设立安龙县，隶属黔西南布依族苗族自治州。1983年，中共中央、国务院发出《关于实行政社分开，建立乡政府的通知》，规定乡镇是县以下一级行政区域，设立人民政府，区公所作为县政府的派出机构，管理所辖乡和乡级镇。1984年7月，全县行政区划为7个区，2个区级镇，36个乡，1个乡级镇，4个乡级街道办事处，276个行政村，4个村级街道居民委员会，共辖1920个村民组和41个居民小组。

1991年，将原有7个区、2个区级镇、36个乡、1个乡级镇和4个乡级街道办事处改设为新安、德卧、龙广、龙山、戈塘、洒雨、普坪、兴隆、木咱、永和10个镇和新桥、海子、钱相、梨树、平乐、坡脚5个乡。1998年5月，永和镇更名为万峰湖镇；2000年5月，梨树乡、新桥乡分别更名为笃山乡、新桥镇。2007年，全县村级整合，将原296个村（居）民委员会整合为173个村民委员会、11个社区和3个居民委员会。

2012年，撤销新安镇，设置招堤和栖凤两个街道。2015年，贵州省人民政府批复同意，撤销招堤街道、栖凤街道、兴隆镇、普坪镇、戈塘镇、坡脚乡、平乐乡、钱相乡、笃山乡、海子乡10个乡镇（街道）建置，设置新的招堤街道、钱相街道、栖凤街道、普坪镇、笃山镇、海子镇。2019年，经贵州省人民政府批复，同意设置春潭街道和五福街道。至2022年，安龙县辖招堤、栖凤、钱相、春潭、五福5个街道，普坪、笃山、龙山、海子、洒雨、万峰湖6个镇，县人民政府驻栖凤街道。